原点復帰動作

例)下記の仕様に基づいて原点復帰動作を行います。

・負方向へ目標速度2500で移動し原点復帰動作を行います。
・原点復帰動作パターンに従って、SmcWSetInitParam関数実行前にSmcWSetOrgMode関数にて原点復帰動作設定を別途行う必要があります。

■ C言語

long Ret;
long ErrRet;
Short Id;
char ErrorString[256];

// 初期化処理
// すでに初期化を行っている場合は必要ありません。
Ret = SmcWInit("SMC000", &Id);
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString );
printf("SmcWInit : %s", ErrorString );

// 初期設定関数の内容をハードウェアに反映します。
Ret = SmcWSetInitParam( Id , 1 );
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString );
printf("SmcWSetInitParam : %s", ErrorString );

// 基本動作パラメータの設定
// 目標速度の設定
// 開始速度、加減速時間、S字区間の各値はデフォルト値を使用するので設定する必要はありません。
Ret = SmcWSetTargetSpeed( Id, 1, 2500);

// 開始準備パラメータの設定
// モータ動作タイプの設定（第3引数）：3:原点復帰動作
// モータ動作方向の設定（第4引数）：1：負方向
Ret = SmcWSetReady( Id , 1, 3 , 1 );
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString );
printf("SmcWSetReady : %s", ErrorString );

// 動作開始
Ret = SmcWMotionStart( Id , 1 );
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString );
printf("SmcWMotionStart : %s", ErrorString );
 

■ Visual Basic

Dim Ret   As Long
Dim ErrRet   As Integer
Dim Id   As Short
Dim ErrorString As StringBuilder

' 初期化処理
' すでに初期化を行っている場合は必要ありません。
Ret = SmcWInit("SMC000", &Id)
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
Debug.Printf "SmcWInit : " & ErrorString

' 初期設定関数の内容をハードウェアに反映します。
Ret = SmcWSetInitParam( Id , 1 )
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
Debug.Printf "SmcWSetInitParam : " & ErrorString

' 基本動作パラメータの設定
' 目標速度の設定
' 開始速度、加減速時間、S字区間の各値はデフォルト値を使用するので設定する必要はありません。
Ret = SmcWSetTargetSpeed( Id, 1, 2500)

' 開始準備パラメータの設定
' モータ動作タイプの設定（第3引数）：3:原点復帰動作
' モータ動作方向の設定（第4引数）：1：負方向
Ret = SmcWSetReady( Id , 1, 3, 1 )
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
Debug.Printf "SmcWSetReady : " & ErrorString

' 動作開始
Ret = SmcWMotionStart( Id , 1 )
ErrRet = SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
Debug.Printf "SmcWMotionStart : " & ErrorString
 

■ C#

int Ret;
int ErrRet;
Short Id;
string ErrorString;

// 初期化処理
// すでに初期化を行っている場合は必要ありません。
Ret = Smc.WInit("SMC000", out Id);
ErrRet = Smc.WGetErrorString( Ret, out ErrorString );
Debug.Print("{0}: {1}", SmcWInit, ErrorString);

// 初期設定関数の内容をハードウェアに反映します。
Ret = Smc.WSetInitParam( Id , 1 );
ErrRet = Smc.WGetErrorString( Ret, out ErrorString );
Debug.Print("{0}: {1}", SmcWSetInitParam, ErrorString);

// 基本動作パラメータの設定
// 目標速度の設定
// 開始速度、加減速時間、S字区間の各値はデフォルト値を使用するので設定する必要はありません。
Ret = Smc.WSetTargetSpeed( Id, 1, 2500);

// 開始準備パラメータの設定
// モータ動作タイプの設定（第3引数）：3:原点復帰動作
// モータ動作方向の設定（第4引数）：1：負方向
Ret = Smc.WSetReady( Id , 1, 3 , 1 );
ErrRet = Smc.WGetErrorString( Ret, out ErrorString );
Debug.Print("{0}: {1}", SmcWSetReady, ErrorString);

// 動作開始
Ret = Smc.WMotionStart( Id , 1 );
ErrRet = Smc.WGetErrorString( Ret, out ErrorString );
Debug.Print("{0}: {1}", SmcWMotionStart, ErrorString);
 

■ Python

Ret = ctypes.c_long()
ErrRet = ctypes.c_long()
Id = ctypes.c_short()
ErrorString = ctypes.create_string_buffer(256)

# 初期化処理
# すでに初期化を行っている場合は必要ありません。
Ret.value = csmc.SmcWInit("SMC000", ctypes.byref(Id))
ErrRet.value = csmc.SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
print(f"SmcWInit : {ErrorString.value.decode('sjis')}")

# 初期設定関数の内容をハードウェアに反映します。
Ret.value = csmc.SmcWSetInitParam( Id , 1 )
ErrRet.value = csmc.SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
print(f"SmcWSetInitParam : {ErrorString.value.decode('sjis')}")

# 基本動作パラメータの設定
# 目標速度の設定
# 開始速度、加減速時間、S字区間の各値はデフォルト値を使用するので設定する必要はありません。
Ret.value = csmc.SmcWSetTargetSpeed( Id, 1, 2500);

# 開始準備パラメータの設定
# モータ動作タイプの設定（第3引数）：3:原点復帰動作
# モータ動作方向の設定（第4引数）：1：負方向
Ret.value = csmc.SmcWSetReady( Id , 1, 3 , 1 );
ErrRet.value = csmc.SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
print(f"SmcWSetReady : {ErrorString.value.decode('sjis')}")

# 動作開始
Ret.value = csmc.SmcWMotionStart( Id , 1 );
ErrRet.value = csmc.SmcWGetErrorString( Ret, ErrorString )
print(f"SmcWMotionStart : {ErrorString.value.decode('sjis')}")