機能
モータ動作を設定した減速時間で減速停止します。
書式
Ret = SmcWMotionDecStop( Id , AxisNo )
引数
Id [ C, C++: short ] [ Python: ctypes.c_short ]
SmcWInit 関数で取得したデバイスＩＤを指定します。
AxisNo [ C, C++: short ] [ Python: ctypes.c_short ]
軸番号を指定します。
戻り値
Ret [ C, C++: long ] [ Python: ctypes.c_long ]
0 |
正常終了 |
0以外 |
異常終了 |
参照：エラーコード詳細
説明
モータ停止中は実行できません。
定速移動を行っている軸にたいして減速停止を実行した場合、モータは即停止します。
関数を実行すると、同期動作対象軸も同時に減速停止を開始します。ただし、ボード内ので同期動作でのみ有効です。
ただし、同期動作対象軸が原点復帰動作中の場合は本関数を実行しないでください。
本関数実行後の減速停止に要する時間は、関数実行からLSIへのアクセス時間に加え
「設定減速時間」 ～ 「設定減速時間 + 開始速度の1周期」
の間でばらつきが生じます。
これは使用LSIの仕様です。
上記ばらつきに追従し、各種ステータスの「動作停止」状態を示すステータスも、上記時間分のばらつきが生じます。
例：
開始速度 100[pps] の場合、その1周期は、10[ms] となります。
設定減速時間が、50[ms]であると
「50[ms]」 ～ 「50[ms] + 10[ms] 」のばらつきが生じます。
使用例
軸番号１のモータ動作を減速停止します。
C, C++
long Ret;
Ret = SmcWMotionDecStop( Id , 1);
Python
Ret = ctypes.c_long()
Ret.value = csmc.SmcWMotionDecStop( Id , 1)
関連項目