(直線)補間制御が実現可能です。
補間制御とは、一つの軸の移動距離、速度および他の軸の移動距離が設定されると、各軸の速度が決定できることを言います。
これにより、(極端な例ですが、)従来はX軸に移動してからY軸に移動していた動作を開始点から目標点まで最短距離を移動することが可能です。
動作設定関数で補間動作を指定することにより、簡単に補間制御を実現できます。
[直線補間時の出力パルス]
SmcWSetBankInterpolation関数にて設定した補間対象軸から最大移動量の軸を自動的に判断し、その軸を主軸とします。
その他の補間対象軸は従軸となり、従軸は下図のタイミングでパルスが出力されます。
補間対象軸の先頭軸が補間制御軸となります。
直線補間(もしくはバンク直線補間)動作の各種動作設定関数の軸番号には、補間制御軸を指定してください。
[直線補間精度]
直線補間は現在座標から、終点座標に向かって直線補間を行います。
直線補間時の指定直線に対する位置誤差は、全補間範囲内で「設定速度分解能 ± 0.5」になります。
下図の１マスが速度分解能に相当します。
