偏差カウンタクリア信号

サーボモータでは、ドライバユニット内部に偏差カウンタを持ち､これが入力パルスとフィードバックパルスの偏差を計数する働きを持っています。

パルスがドライバに入力されると、カウンタにはパルスが積算され(たまりパルス)、モータが回転するとフィードバック信号により、カウンタのたまりパルスを減算し、たまりパルスが0になるように位置決め制御をおこないます。

原点復帰動作を行った場合は、原点検出時にモータを即停止させるため、偏差カウンタにたまりパルスが残っている可能性があります。
このとき、ドライバユニットに偏差カウンタクリア信号を設定することにより、完全に原点復帰が完了します。

一般的に、偏差カウンタは、Error Counterと呼ばれます。
この偏差カウンタ Error Counterをクリアする信号のことを、偏差カウンタクリア信号 ERC (ERror counter Clear）と呼びます。
サーボモータのメーカーによっては、ERCC (ERror Counter Clear)と表現されることもあります。

原点復帰動作で「原点復帰終了方向を未指定」とした場合、1回目のORG入力で減速停止し方向転換し、2回目のORG信号入力で動作完了となります。
ORG入力中に停止した場合、方向転換せずに動作完了します。
コンテックのSMCボードでは、原点復帰時の偏差カウンタクリア信号自動出力は2回目以降のORG信号入力で出力する仕様となっています。
このため、ORG入力中に停止した場合、偏差カウンタクリア信号は出力されません。