原点復帰動作パターンについて説明いたします。
原点復帰動作パターンはSmcWSetOrgMode関数で設定します。
説明で使用する図記号の意味は下記の通りです。
1. 使用するセンサ : ORG
1.1. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : CW
1). CW 方向へ原点復帰動作を開始し、ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で減速を開始します。減速後、開始速度で停止します。
2). 停止後、開始速度でCCW方向へ移動します。ORGリミットセンサ内で停止した場合も同様です。
ORG リミットセンサ ( 信号のON -> OFF ) で停止します。
3). 停止後、CW方向へ移動します。ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で停止します。
*).ORGリミットセンサ内から原点復帰動作を開始する場合は、ORGリミットセンサ内で停止した場合と同様です。
1.2. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : CCW
1). CW 方向へ原点復帰動作を開始し、ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で減速を開始します。
減速後、開始速度で停止します（ORGリミットセンサ内で停止した場合は開始速度でCW方向へセンサの外まで移動して停止します）。
2). 停止後、開始速度でCCW方向へ移動します。ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で停止します。
*).ORGリミットセンサ内から原点復帰動作を開始する場合は、ORGリミットセンサ内で停止した場合と同様です。
1.3. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : 未指定
1). CW 方向へ原点復帰動作を開始し、ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で減速を開始します。減速後開始速度で停止します。
2). ORGリミットセンサ内で停止した場合はORG動作完了となります。
ORGリミットセンサ外であれば、停止後、開始速度でCCW方向へ移動します。ORGリミットセンサ（信号のOFF ->ON ）で停止します。
*).ORGリミットセンサ内から原点復帰動作を開始する場合は、ORGリミットセンサ内で停止した場合と同様です。
1.4. 原点復帰開始方向 : CCW, 原点復帰終了方向 : CCW
前述「1.1」よりCW・CCWが逆の動作となります。
1.5. 原点復帰開始方向 : CCW, 原点復帰終了方向 : CW
前述「1.2」よりCW・CCWが逆の動作となります。
1.6. 原点復帰開始方向 : CCW, 原点復帰終了方向 : 未指定
前述「1.3」よりCW・CCWが逆の動作となります。
2. 使用するセンサ : ORG, Z
2.1. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : CCW, Z相検出回数 : 指定回数
1). CW 方向へ原点復帰動作を開始し、ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で減速を開始します。
減速後、開始速度で停止します（ORGリミットセンサ内で停止した場合は開始速度でCW方向へセンサの外まで移動して停止します）。
2). 停止後、開始速度でCCW方向へ移動します。ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) からZ相を指定回数検出後停止します。
*).ORGリミットセンサ内から原点復帰動作を開始する場合は、ORGリミットセンサ内で停止した場合と同様です。
2.2. 原点復帰開始方向 : CCW, 原点復帰終了方向 : CW, Z相検出回数 : 指定回数
前述「2.1」よりCW・CCWが逆の動作となります。
2.3. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : CW, Z相検出回数 : 指定回数
1). CW 方向へ原点復帰動作を開始し、ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で減速を開始します。減速後、開始速度で停止します。
2). 停止後、開始速度でCCW方向へ移動します。ORGリミットセンサ内で停止した場合も同様です。
ORG リミットセンサ ( 信号のON -> OFF ) を通過し停止します。
3). 停止後、CW方向へ移動します。ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) からZ相を指定回数検出後停止します。
*).ORGリミットセンサ内から原点復帰動作を開始する場合は、ORGリミットセンサ内で停止した場合と同様です。
2.4. 原点復帰開始方向 : CCW, 原点復帰終了方向 : CCW, Z相検出回数 : 指定回数
前述「2.3」よりCW・CCWが逆の動作となります。
2.5. 開始速度と目標速度が等しい(速度一定)
2.5.1. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : CCW, Z相検出回数 : 指定回数
1). CW 方向へ開始速度で原点復帰動作を開始し、ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) 後、センサの外まで移動して停止します。
2). 停止後、開始速度でCCW方向へ移動します。ORG リミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) からZ相を指定回数検出後停止します。
*).ORGリミットセンサ内から原点復帰動作を開始する場合は、ORGリミットセンサ内で停止した場合と同様です。
2.5.2. 原点復帰開始方向 : CW, 原点復帰終了方向 : CW/未指定, Z相検出回数 : 指定回数
CW 方向へ開始速度で原点復帰動作を開始し、ORGリミットセンサ ( 信号のOFF -> ON ) からZ相を指定回数検出後停止します。
3. 正負方向リミット（±LIM）を検出した場合の処理
「LimitTurn = 1： リミット反転する（デフォルト）」を設定すると、正負方向リミットを検出した場合は、方向を反転し、原点復帰動作を継続します。
「LimitTurn = 2： LIM ON状態でもリミット反転する」を設定すると、LIMがON状態であっても、原点復帰動作を開始します。
「LimitTurn = 3： LIMセンサによる原点復帰動作」を設定すると、以下の動作となります。
3.1. 原点復帰開始方向 : CW
1). LIMセンサ ( 信号のOFF -> ON ) で即停止します。
2). 「OrgType = 0：Z相を使用しない」を設定している場合、CCW方向に反転し、LIMセンサ ( 信号のON -> OFF ) で即停止します。
3). 「OrgType = 1：Z相を使用する」を設定している場合、CCW方向に反転し、LIMセンサ ( 信号のON -> OFF ) からZ相を指定回数検出後停止します。
3.2. 原点復帰開始方向 : CCW
前述「3.1」よりCW・CCWが逆の動作となります。
4. 正負方向減速停止リミット（±SS(±SD)）を検出した場合の処理
正負方向減速停止リミット(±SS(±SD))を検出した場合は、減速停止後、低速動作で同方向に原点復帰動作を継続します。ただし、この場合、減速停止する前に±SS(±SD)を抜けていることが動作の条件となります。
上記の条件が満たせない場合は、SmcWSetInitialParam関数を使用して、±SS(±SD)を「スローダウンのみ(停止しない)」の設定にしてください。